Робота запрограммировали двигать объекты хвостом
Исследователи из Техасского университета A&M научили робота перемещать объекты с помощью протаскивания и ударов хвостом.
Традиционно для взаимодействия роботов с предметами применяют манипуляторы. Обычно такие устройства используют статические движения для захвата и перемещения предметов. Гибкий хвост без актуаторов позволяет расширить возможности взаимодействия роботов с окружающим миром. Хвосту не нужен механизм захвата, он может оперировать предметами сложной формы и это дешевое устройство. Фактически, хвост — это отрезок прикрепленной к роботу веревки.
Исследователи установили одноплатный компьютер Raspberry Pi с операционной системой ROS на игрушечный радиоуправляемый автомобиль. К задней части машины-робота прикреплен длинный гибкий хвост, с помощью которого робот двигает объект (плоский диск). Разработчики применили два способа взаимодействия хвоста с объектом:
- протаскивание,
- удар на манер кнута.
Инженеры продемонстрировали работу хвоста для передвижения объекта в заданном направлении. В зависимости от положения робота, объекта, возможных препятствий и места назначения, управляющий алгоритм выстраивает цепочку движений, в результате которых робот использует один из двух способов воздействия на объект.
Робот или обводит хвост вокруг объекта и тянет его за собой, или раскручивается вокруг своей оси и наносит удар по предмету, отбрасывая его в нужном направлении.
Хвосты в робототехнике — редкость. Хвост может служить для повышения ловкости робота (например, как у робота с хвостом гепарда). Как механизм движения хвост применяется реже (пример — робот Single-Actuator Wave).
Источник: spectrum.ieee.org, nplus1.ru.
