Робот помог напарнику не запутаться в проводах
Два робота скооперировались, чтобы работать с проводными инструментами.
Инженеры из Осакского университета собрали систему из двух роботов, которые совместно выполняют задачи. У обоих роботов по 2 манипулятора: у одного два универсальных, насадки на которых можно менять, а у второго моторизованная катушка, которая сматывает и выпускает кабель по сигналу.
Управляет роботами одна программа, но при этом действия планируются иерархически. Сначала их выполняет ведущий робот, затем — робот-помощник. К примеру, ведущий робот перекладывает инструмент из руки в руку (при этом алгоритм учитывает, что у инструмента может быть кабель и робот его не рвет. Второй робот следит за тем, чтобы кабель не перегибался и был в относительном натяжении.
Программа следит за выполнением трех требований:
- кабель не должен касаться каких-либо предметов,
- блок не должен приближаться к инструменту,
- кабели при выходе из инструмента не должен перегибаться.
Робот-помощник при необходимости помогает себе вторым манипулятором.
Ранее робота научила работать с проводвами группа исследователей из Лаборатории компьютерных наук и искусственного интеллекта Массачусетского технологического института (CSAIL) и из Департамента машиностроения MIT.
