Google открыла код системы автономной ориентации для роботов
Компания Google сообщила о публикации в открытом доступе системы Cartographer, предоставляющей средства для локализации местоположения объектов и автоматического построения карт окружающего двумерного или трехмерного пространства (SLAM, Simultaneous Localization and Mapping).
YouTube / Cartographer
Система предназначена для работы в режиме реального времени и может применяться для обеспечения ориентации в пространстве подводных роботов, беспилотных автомобилей и летательных аппаратов и других. Исходные тексты проекта написаны на языке С++ и распространяются под лицензией Apache 2.0.
Cartographer — это серия алгоритмов, которые используют информацию от имеющихся сенсоров (IMU-сенсор, лазерный дальномер, камеры) для построения или уточнения карты окружающего пространства, анализа наличия препятствий и контроля текущего местоположения. Например, Cartographer может использоваться домашним роботом-пылесосом для построения карты помещения, учета пройденного маршрута и обхода препятствий.
Проект поддерживает интеграцию с операционной системой ROS (Robot Operating System) и готов для использования в платформах для построения роботов Toyota HSR, TurtleBots, PR2 и Revo LDS.
Cartographer может быть полезен не только разработчикам роботов, но и использоваться в различных приложениях (например, средств для построения карт музеев и системы визуализации зданий).
Google, открывая исходный код, надеется на последующее развитие совместно с другими участниками рынка, появление поддержки большего числа датчиков и платформ, новых функции.
Google также опубликовала базу данных, подготовленную совместно с немецким музем достижений естественных наук и техники и включающую данные с IMU-сенсора и лазерного дальномера, полученные за последние три года при построении 2D- и 3D-карт в процессе разработки и тестирования Cartographer.
Источник: opensource.googleblog.com.
Занимательная робототехника
14.10.2016
Замечание:
Екатерина
16.01.2023
есть ли доступный датчик инерциальной ориентации лучше, чем MPU-9250, для альтернативы к BNO 055 — 085 ?
Глеб
17.01.2023
Несколько датчиков инерциальной ориентации, которые можно использовать с платой Arduino (в этом вопрос?) (смотри https://edurobots.org/kurs-arduino-dlya-nachinayushhix )
MPU-6050: этот датчик содержит гироскоп и акселерометр и может быть легко подключен к плате Arduino с помощью I2C интерфейса.
MPU-9250: этот датчик содержит гироскоп, акселерометр и компас и может быть подключен к плате Arduino с помощью I2C или SPI интерфейса.
BNO055: сенсор содержит гироскоп, акселерометр и компас и может быть подключен к плате Arduino с помощью I2C интерфейса.
LSM9DS1: этот датчик содержит гироскоп, акселерометр и компас. Подключение к Arduino по I2C или SPI интерфейсам.
ADXL345: этот датчик содержит акселерометр и может быть подключен к плате Arduino с помощью I2C или SPI.
Есть множество библиотек для Arduino, которые можно использовать для работы с этими датчиками:
MPU6050 Library: библиотека для работы с датчиком MPU-6050
MPU9250 Library: библиотека для работы с датчиком MPU-9250
Adafruit BNO055: библиотека для работы с датчиком BNO055
LSM9DS1 Library: библиотека для работы с датчиком LSM9DS1
Adafruit ADXL345: библиотека для работы с датчиком ADXL345
Использование библиотек позволяет сократить время на настройку и написание кода, и может быть полезным инструментом для новичков в Arduino.
Михаил
16.01.2023
MPU-9250 является достаточно популярным и доступным датчиком инерциальной ориентации, который имеет хорошую точность и способен обрабатывать данные в реальном времени. Однако, есть другие датчики инерциальной ориентации, которые могут быть лучше в зависимости от конкретной задачи.
Например, датчик LSM9DS1 также является доступным и имеет высокую точность, и может быть лучше для тех приложений, которые требуют большей точности. Датчик ICM-20948 также является доступным и имеет высокую точность, и может быть лучше для тех приложений, которые требуют более высокой скорости обработки данных.
Но окончательный выбор датчика должен зависеть от того, какие точность, скорость обработки и чувствительность.
Еще одним популярным датчиком инерциальной ориентации является ADIS16448. Этот датчик имеет высокую точность и более высокую чувствительность по сравнению с MPU-9250. Он также имеет встроенный датчик давления, который может быть полезен для некоторых приложений.
Есть также другие датчики инерциальной ориентации, которые могут быть подходящими для конкретного приложения, такие как:
BNO055 — этот датчик имеет встроенный компас и может быть полезен для навигационных приложений.
ICM-42688 — этот сенсор имеет высокую точность и способен обрабатывать данные в высокой скорости, может быть подходит для динамических приложений.
Ну и конечно, выбор датчика инерциальной ориентации зависит от конкретных требований!