Новый робот-автомобиль всегда приземляется на четыре колеса при подбрасывании
Каждое из колес AGRO (Agile Ground Robot) имеет независимый привод.
В Военной академии США в Вест-Пойнте разработали робота, который при подбрасывании всегда словно кошка приземляется на 4 колеса. Он стабилизируется в воздухе за 402 миллисекунды. Четыре управляемых колеса с двигателями обеспечивают управление по всем трем осям (отклонение от курса, тангаж и крен). При подбрасывании робота все колеса смещаются внутрь на 45 градусов, располагаются перпендикулярно корпусу. Переднее левое и заднее правое колеса вращаются вместе, как и переднее правое и заднее левое колеса. Когда одна пара колес вращается в одном направлении, корпус робота поворачивается в противоположном направлении вдоль оси между этими колесами в сочетании по тангажу и крену. Комбинируя различные крутящие моменты от обеих колесных пар, можно независимо регулировать тангаж и крен по каждой оси.
Общая цель исследования состоит в том, чтобы робот достиг состояния нулевого тангажа или крена к тому времени, когда робот ударится о землю, чтобы максимально распределить удар. У AGRO еще нет подвески, чтобы падение было действительно безопасным, поэтому пока он приземляется на пенопласт.
Хотя в этих конкретных экспериментах основное внимание уделяется брошенному роботу, эта концепция потенциально эффективна и полезна для любого колесного робота, который может оказаться в воздухе. Это улучшает характеристики роботов, выполняющих всевозможные трюки: от съезда с пандусов или уступов до падения из самолета.
И, как оказалось, способность самостабилизироваться во время сбрасывания с воздуха — важный навык, который некоторые HMMWV (High Mobility Multipurpose Wheeled Vehicle —высокоподвижное многоцелевое колесное транспортное средство) могут использовать, чтобы не запутаться в собственных парашютных стропах и избежать неудач.
Источник: spectrum.ieee.org.
