Коптер со сломанным винтом смог продолжить движение
Новый алгоритм стабилизации позволяет мультикоптерам оставаться в воздухе после отключения одного винта.
Инженеры из Цюрихского университета и Делфтского технического университета разработали метод стабилизации квадрокоптера с отключенным двигателем. Алгоритм работает с использованием внутренних датчиков летательного аппарата: инерциального блока с акселерометром и гироскопом, времяпролетного дальномера и визуального датчика. В качестве последнего были использованы 2 камеры: обычная и событийная, пиксели в которой срабатывают только тогда, когда воспринимаемая ими яркость изменяется на пороговую величину. Этот тип камеры способен отснять очень быстрые движения.
Контроллер полета пришлось модифицировать так, чтобы он переставал учитывать отключенный винт, а расчеты проводил на основе оставшихся трех. Особенность алгоритма в системе визуального отслеживания положения дрона. Он отслеживает положение земли под дроом. В случае отключения винта, алгоритм рассчитывает параметры вращения и текущее положение.
Если винт вышел из строя, дрон не только остается в воздухе, но и продолжает движение в заданном направлении.
