Четырехногий робот научился работать в невесомости
Он маневрирует в условиях низкой силы тяжести, отталкиваясь ногами.
Специалисты из Швейцарской высшей технической школы Цюриха создали алгоритм для четырехногих роботов, который позволяет им работать в невесомости. То, как робот ориентируется в пространстве, похоже на стабилизацию кошек во время падения. Чтобы отработать методы управления роботами на других планетах, инженеры воспользовались четвероногим роботом SpaceBok.
Для экспериментов на виртуальной модели авторам разработки пришлись упростить ноги робота. Оригинальные ноги состоят из параллельных сегментов и не могут качественно воспроизводить поведение замкнутых кинематических цепей.
Роботом управляют не алгоритмы, а нейросеть, которую обучали с подкреплением, то есть алгоритм получал награду в зависимости от результата. Модель обучалась в двумерном пространстве на двух задачах. В первой ей требовалось всего лишь разворачиваться на нужный угол, используя движения ног. Вторая задача была сложнее: робот падал на поверхность под произвольным углом, затем выравнивался и отскакивал в заданную сторону. Второй этап обучения проходил уже в трехмерном пространстве.
Реальный робот проходил испытания на тестовой площадкой ESA, в которой установлен крайне гладкий пол и подвижная платформа, двигающаяся по нему почти без трения. Модель, обучившаяся в симуляции, успешно справилась с управлением реальным роботом.
