Двуногий робот Cassie научился нагибаться (+видео)
Особенность робота в том, что он менее устойчив, чем четырехногие роботы.
Американские инженеры обучили двуногого робота Cassie проходить под низкими препятствиями. При этом роботу приходится нагибаться, а это достаточно сложно делать при динамической походке. Четырехногие роботы более устойчивы, чем двуногие, и эту особенность необходимо было учесть при решении задачи.
У робота есть камера глубины, с помощью которой он размечает пространство перед собой на воксели — трехмерный аналог пикселей. Затем он строит двумерную карту и выбирает путь. Cassie способен пройти под препятствием от 0,7 до 1 метра — это минимальная и максимальная высота робота.
У Cassie есть 3 планировщика. Глобальный строит маршрут от нынешнего положения робота до точки, которую задает человек. Локальный на основе данных глобального строит маршрут между промежуточными точками, а реактивный отвечает за ходьбу в пределах 30 см. Пока робот ходит медленно, но технически может развивать и большую скорость.
