Терминатор Т-800 Джон Генри Верия 2

28.01.2022 Занимательная робототехника

Название проекта: Терминатор Т-800 Джон Генри Верия 2
Платформа: 3D-принтеры, другое

Александр Осипович, разработчик робота-терминатора из Пермского края, рассказывает о проекте.

Я закончил работу над второй версией робота-терминатора Т-800 Джон Генри. После просмотра видео о роботе Ameca не осталось сомнений в начале производства третьей версии. Выкладываю информацию о модели версии 2, возможностях и характеристиках на текущий момент времени. В последствии улучшениям подвергнется только программная часть робота. Аппаратная платформа останется без изменений. Все следующие улучшения будут применены к новой версии терминатора.

Немного о создании

Вторая версия терминатора увидела свет в результате полного уничтожения первой версии в пожаре, который произошёл у меня дома в октябре 2017. Тело нового терминатора распечатывалось в масштабе 1:1 (Первая версия 85% от величины деталей) Были добавлены рабочие руки и много новых функций в управляющем коде.

Аппаратная часть робота

- Компьютер на базе процессора Intel Core I7
- Оперативная память 8Gb DDR4
- Видео карта GeForce MSI 1030
- USB микрофон
- Акустическая система 2 Вт
- 2 USB эндоскопа разрешение 640x480
- WiFi модуль
- Система радио микрофонов Boya
- Два 24-х канальных серво-контроллера Pololu Maestro Servo Controller
- Система ориентации ArduPilot
- Радио реле для отключение питания серво-машинок
- Датчик температуры
- Датчик движения
- Два датчика касания
- Датчик удара
- Два датчика металла
- 4 Сервопривода Feetech FS6530M (Плечи)
- 10 Сервоприводов TGY-180D (Пальцы)
- 3 Сервопривода MG995 (Голова)
- 5 Сервоприводов BMS-660 (Управления суставами правой руки)
- 5 Сервоприводов TGY-AN13 (Управление суставами правой руки)
- GSM Модуль A6
- Программно управляемое реле подключения/отключения звукового канала GSM модуля
- USB Коммутатор
- Стабилизатор 3.3v питания приёмника радио микрофона
- Блок питания компьютера ATX 500W
- Блок питания серводвигателей 5 Вольт 50 Ампер

Программная часть

- Основная управляющая программа робота Microsoft Visual Basic
- Распознавание речи ЦРТ Voco
- Зрение OpenCV
- Клонирование речи Cuda и TensorFlow

Основные возможности/умения Терминатора

- Синтез речи
- Распознавание речи
- Клонирование речи
- Сборка фраз из фрагментов живой речи записанной в формате WAV ADPCM
- Распознавание лиц, хранение в памяти
- Распознавание пола, возраста собеседника
- Идентификация и распознавание предметов
- Работа с электронной почтой.
- Использование GSM модуля в качестве голосового общения
- Использование пневматического оружия
- Определение указанной цели явно или по признакам
- Слежение за целью в поле зрения
- Ведение живого диалога и пополнение базы знаний
- Умение играть в шахматы
- Определение силы удара по корпусу и физического воздействия
- Определение/идентификация предмета в руке
- Определение свойств предмета в руке
- Возможность взаимодействовать с физическим миром используя руки
- Голова подвижна в двух направлениях, открывает рот при произношении слов
- Режим охраны объекта/цели/человека
- Использование оружия в режиме охраны
- Возможность живого общения по телефону
- Режим симуляция сознания
- Переключения между базами знаний в зависимости от ситуации и режима работа
- Количество глубины (ветвей) в рамках одной темы диалога 8 шагов.
- Адаптивное реагирование на изменения окружающего мира

Конструкция эндоскелета терминатора распечатана на 3D принтере.
Изменены некоторое узлы на редукторы из за невозможности использовать актуаторы.
Редукторы применены с возможностью блокировки, чтобы не держать конечности постоянным усилием серводвигателей

Использованные материалы:

- PLA Пластик: Голова, ноги, cуставы рук.
- HIPS: Грудная клетка
- ABS: Редукторы

Детали распечатаны с 15% заполнением, что как выяснилось недостаточно для нормальной прочности конструкции.

Вес эндоскелета Терминатора с электроникой 48 кг.

Перечислены только основные возможности терминатора. Более подробно можно ознакомиться на youtube канале робота либо в группе в ВК.

Это только начало проекта о роботе терминаторе. Самое интересное ещё впереди!

Использованные компоненты: Компьютер на базе процессора Intel Core I7, Оперативная память 8Gb DDR4, Видео карта GeForce MSI 1030, USB микрофон, Акустическая система 2 Вт, 2 USB эндоскопа разрешение 640x480, WiFi модуль, Система радио микрофонов Boya, Два 24-х канальных серво-контроллера Pololu Maestro Servo Controller, Система ориентации ArduPilot, Радио реле для отключение питания серво-машинок, Датчик температуры, Датчик движения, Два датчика касания, Датчик удара, Два датчика металла, 4 Сервопривода Feetech FS6530M (Плечи), 10 Сервоприводов TGY-180D (Пальцы), 3 Сервопривода MG995 (Голова), 5 Сервоприводов BMS-660 (Управления суставами правой руки), 5 Сервоприводов TGY-AN13 (Управление суставами правой руки), GSM Модуль A6, USB Коммутатор